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https://www.mozilla.org/ja/firefox/android/nightly/all/
からarm版の最新版のapkをダウンロード
fennec-59.0a1.multi.android-arm.apk
等。

Fire HDのUSBデバッグをオンにして
adbにてPCと接続。
adb install fennec-59.0a1.multi.android-arm.apk
などでインストール。
adb uninstall org.mozilla.fennec_aurora
などでアンインストール等。

何故かGUIからだとインストールボタンが押せないできないケースあり。（オーバレイを使ってるアプリの問題？よくわからない）